【泡泡一分钟】利用三维向量场区分静态和动态对象（CVPR-16）

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标题：Static and Dynamic Objects Analysis as a 3D Vector Field

作者：Jiang C, Paudel P D, Fougerolle Y, et al.

来源：CVPR 2017

编译：韩昊旻

播音员：包子

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摘要

今天介绍的文章是“Static and Dynamic Objects Analysis as a 3D Vector Field”——利用三维向量场区分静态和动态对象，该文章发表在CVPR2017。

        

三维重建和运动目标检测在场景的建模，语义分析，基于路标的机器人导航和感知静态场景中的运动物体的行为等领域起到至关重要的作用。

在这篇文章当中，我们提出一个完整的框架，通过检测和提取出运动的物体，来绘制出一张高品质的静态地图。并且针对移动的相机的设置，我们提出一种新颖的三维流场分析方法，这种方法仅仅使用三维点云数据就可以精确检测出运动的物体。此外，我们还介绍了稀疏流聚类的方法，有效地和鲁棒地对运动的物体进行归类。

实验结果表明：流场分析算法和稀疏流聚类算法对运动检测和分割具有令人惊喜的效果，能够产生高品质的重建地图和有效地检测出运动目标。

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