Autonomous driving is of great interest in both research and industry. The high cost has been one of the major roadblocks that slow down the development and adoption of autonomous driving in practice. This paper, for the first-time, shows that it is possible to run level-4 (i.e., fully autonomous driving) software on a single off-the-shelf card (Jetson AGX Xavier) for less than $1k, an order of magnitude less than the state-of-the-art systems, while meeting all the requirements of latency. The success comes from the resolution of some important issues shared by existing practices through a series of measures and innovations. The study overturns the common perceptions of the computing resources required by level-4 autonomous driving, points out a promising path for the industry to lower the cost, and suggests a number of research opportunities for rethinking the architecture, software design, and optimizations of autonomous driving.


翻译:自主驾驶对研究和工业都具有极大的兴趣。高成本是阻碍开发和采用自主驾驶的主要障碍之一。本文首次表明,有可能在单张现成卡(Jetson AGX Xavier)上运行4级(即完全自主驾驶)软件,价格低于1美元,其规模低于最先进的系统,同时满足了所有弹性要求。成功来自于通过一系列措施和创新解决了现有做法所共有的一些重要问题。研究推翻了对4级自主驾驶所需计算资源的共同看法,指出了行业降低成本的一条有希望的道路,并提出了重新思考结构、软件设计和优化自主驾驶的一系列研究机会。

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