This paper proposes a novel framework for autonomous drone navigation through a cluttered environment. Control policies are learnt in a low-level environment during training and are applied to a complex environment during inference. The controller learnt in the training environment is tricked into believing that the robot is still in the training environment when it is actually navigating in a more complex environment. The framework presented in this paper can be adapted to reuse simple policies in more complex tasks. We also show that the framework can be used as an interpretation tool for reinforcement learning algorithms.


翻译:本文提出一个通过环绕环境进行自主无人驾驶导航的新框架。 控制政策在培训期间在低层环境中学习,在推断期间适用于复杂的环境。 在培训环境中学习的控制员被骗以为,当机器人实际在更复杂的环境中航行时,它仍然在培训环境中。 本文提出的框架可以调整为在更复杂的任务中重新利用简单政策。 我们还表明,该框架可以用作强化学习算法的解释工具。

0
下载
关闭预览

相关内容

最新《联邦学习Federated Learning》报告,Federated Learning
专知会员服务
86+阅读 · 2020年12月2日
零样本文本分类,Zero-Shot Learning for Text Classification
专知会员服务
95+阅读 · 2020年5月31日
100+篇《自监督学习(Self-Supervised Learning)》论文最新合集
专知会员服务
164+阅读 · 2020年3月18日
【论文】欺骗学习(Learning by Cheating)
专知会员服务
26+阅读 · 2020年1月3日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
59+阅读 · 2019年10月17日
Keras François Chollet 《Deep Learning with Python 》, 386页pdf
专知会员服务
151+阅读 · 2019年10月12日
[综述]深度学习下的场景文本检测与识别
专知会员服务
77+阅读 · 2019年10月10日
强化学习三篇论文 避免遗忘等
CreateAMind
19+阅读 · 2019年5月24日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
ICLR2019最佳论文出炉
专知
12+阅读 · 2019年5月6日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
meta learning 17年:MAML SNAIL
CreateAMind
11+阅读 · 2019年1月2日
视觉机械臂 visual-pushing-grasping
CreateAMind
3+阅读 · 2018年5月25日
carla 学习笔记
CreateAMind
9+阅读 · 2018年2月7日
分布式TensorFlow入门指南
机器学习研究会
4+阅读 · 2017年11月28日
计算机视觉近一年进展综述
机器学习研究会
9+阅读 · 2017年11月25日
Arxiv
24+阅读 · 2021年6月25日
Relational Deep Reinforcement Learning
Arxiv
10+阅读 · 2018年6月28日
A Multi-Objective Deep Reinforcement Learning Framework
Arxiv
4+阅读 · 2018年3月19日
VIP会员
相关资讯
强化学习三篇论文 避免遗忘等
CreateAMind
19+阅读 · 2019年5月24日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
ICLR2019最佳论文出炉
专知
12+阅读 · 2019年5月6日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
meta learning 17年:MAML SNAIL
CreateAMind
11+阅读 · 2019年1月2日
视觉机械臂 visual-pushing-grasping
CreateAMind
3+阅读 · 2018年5月25日
carla 学习笔记
CreateAMind
9+阅读 · 2018年2月7日
分布式TensorFlow入门指南
机器学习研究会
4+阅读 · 2017年11月28日
计算机视觉近一年进展综述
机器学习研究会
9+阅读 · 2017年11月25日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员