Visible light positioning (VLP) technology is a promising technique as it can provide high accuracy positioning based on the existing lighting infrastructure. However, existing approaches often require dense lighting distributions. Additionally, due to complicated indoor environments, it is still challenging to develop a robust VLP. In this work, we proposed loosely-coupled multi-sensor fusion method based on VLP and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), with light detection and ranging (LiDAR), odometry, and rolling shutter camera. Our method can provide accurate and robust robotics localization and navigation in LED-shortage or even outage situations. The efficacy of the proposed scheme is verified by extensive real-time experiment. The results show that our proposed scheme can provide an average accuracy of 2 cm and the average computational time in low-cost embedded platforms is around 50 ms.


翻译:可见光定位(VLP)技术是一种很有希望的技术,因为它能够在现有照明基础设施的基础上提供高精度定位,然而,现有方法往往需要密集的照明分布;此外,由于室内环境复杂,开发一个强健的VLP仍是一项挑战。在这项工作中,我们提议采用基于VLP和同声定位和绘图的松散的多传感器聚合方法,以光探测和测距(LiDAR)、odo测定和滚动百叶窗照相机为主。我们的方法可以在LED-Shortage甚至停机的情况下提供准确和稳健的机器人本地化和导航。拟议方案的功效通过广泛的实时实验得到验证。结果显示,我们提议的方案可以提供平均2厘米的精度,低成本嵌入平台的平均计算时间约为50米。

0
下载
关闭预览

相关内容

iOS 8 提供的应用间和应用跟系统的功能交互特性。
  • Today (iOS and OS X): widgets for the Today view of Notification Center
  • Share (iOS and OS X): post content to web services or share content with others
  • Actions (iOS and OS X): app extensions to view or manipulate inside another app
  • Photo Editing (iOS): edit a photo or video in Apple's Photos app with extensions from a third-party apps
  • Finder Sync (OS X): remote file storage in the Finder with support for Finder content annotation
  • Storage Provider (iOS): an interface between files inside an app and other apps on a user's device
  • Custom Keyboard (iOS): system-wide alternative keyboards

Source: iOS 8 Extensions: Apple’s Plan for a Powerful App Ecosystem
【快讯】CVPR2020结果出炉,1470篇上榜, 你的paper中了吗?
专知会员服务
86+阅读 · 2019年12月13日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
58+阅读 · 2019年10月17日
“CVPR 2020 接受论文列表 1470篇论文都在这了
跟踪SLAM前沿动态系列之ICCV2019
泡泡机器人SLAM
7+阅读 · 2019年11月23日
【泡泡汇总】CVPR2019 SLAM Paperlist
泡泡机器人SLAM
14+阅读 · 2019年6月12日
【泡泡一分钟】高动态环境的语义单目SLAM
泡泡机器人SLAM
5+阅读 · 2019年3月27日
【泡泡一分钟】LIMO:激光和单目相机融合的视觉里程计
泡泡机器人SLAM
11+阅读 · 2019年1月16日
【泡泡一分钟】基于3D激光雷达地图的立体相机定位
泡泡机器人SLAM
4+阅读 · 2019年1月14日
IEEE2018|An Accurate and Real-time 3D Tracking System for Robots
机器人开发库软件大列表
专知
10+阅读 · 2018年3月18日
【推荐】SLAM相关资源大列表
机器学习研究会
10+阅读 · 2017年8月18日
VIP会员
相关资讯
“CVPR 2020 接受论文列表 1470篇论文都在这了
跟踪SLAM前沿动态系列之ICCV2019
泡泡机器人SLAM
7+阅读 · 2019年11月23日
【泡泡汇总】CVPR2019 SLAM Paperlist
泡泡机器人SLAM
14+阅读 · 2019年6月12日
【泡泡一分钟】高动态环境的语义单目SLAM
泡泡机器人SLAM
5+阅读 · 2019年3月27日
【泡泡一分钟】LIMO:激光和单目相机融合的视觉里程计
泡泡机器人SLAM
11+阅读 · 2019年1月16日
【泡泡一分钟】基于3D激光雷达地图的立体相机定位
泡泡机器人SLAM
4+阅读 · 2019年1月14日
IEEE2018|An Accurate and Real-time 3D Tracking System for Robots
机器人开发库软件大列表
专知
10+阅读 · 2018年3月18日
【推荐】SLAM相关资源大列表
机器学习研究会
10+阅读 · 2017年8月18日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员