Cooperative task execution, a hallmark of eusociality, is enabled by local interactions between the agents and the environment through a dynamically evolving communication signal. Inspired by the collective behavior of social insects whose dynamics is modulated by interactions with the environment, we show that a robot collective can successfully nucleate a construction site via a trapping instability and cooperatively build organized structures. The same robot collective can also perform de-construction with a simple change in the behavioral parameter. These behaviors belong to a two-dimensional phase space of cooperative behaviors defined by agent-agent interaction (cooperation) along one axis and the agent-environment interaction (collection and deposition) on the other. Our behavior-based approach to robot design combined with a principled derivation of local rules enables the collective to solve tasks with robustness to a dynamically changing environment and a wealth of complex behaviors.


翻译:合作任务执行是社会性的一个标志,通过动态变化的通信信号,由代理人与环境之间的当地互动促成。受社会昆虫的集体行为的启发,这些昆虫的动态通过与环境的相互作用得到调节,我们证明机器人集体能够成功地通过陷阱的不稳定和合作建造有组织的结构将建筑工地分离出来。同一个机器人集体也可以通过行为参数的简单变化进行拆解。这些行为属于由代理人-代理人互动(合作)沿着一个轴线确定的合作行为的两维阶段空间,以及代理人-环境相互作用(收集和沉积)在另一个轴线上的合作行为。我们对机器人设计采取基于行为的方法,加上对当地规则的有原则的衍生,使集体能够以稳健的方式解决动态变化的环境和复杂行为的丰富性。

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