Predicting the pose of objects from a single image is an important but difficult computer vision problem. Methods that predict a single point estimate do not predict the pose of objects with symmetries well and cannot represent uncertainty. Alternatively, some works predict a distribution over orientations in $\mathrm{SO}(3)$. However, training such models can be computation- and sample-inefficient. Instead, we propose a novel mapping of features from the image domain to the 3D rotation manifold. Our method then leverages $\mathrm{SO}(3)$ equivariant layers, which are more sample efficient, and outputs a distribution over rotations that can be sampled at arbitrary resolution. We demonstrate the effectiveness of our method at object orientation prediction, and achieve state-of-the-art performance on the popular PASCAL3D+ dataset. Moreover, we show that our method can model complex object symmetries, without any modifications to the parameters or loss function. Code is available at https://dmklee.github.io/image2sphere.


翻译:从单一图像中预测对象的形状是一个重要但困难的计算机视觉问题。 预测单一点估计的方法并不预测具有对称性的物体的形状, 也不能代表不确定性。 或者, 有些作品预测方向分布为$\ mathrm{SO}(3)美元。 但是, 培训这些模型可以进行计算和抽样效率不高。 相反, 我们提议对从图像域到三维旋转体的特征进行新的绘图。 我们的方法随后会利用美元( mathrm{SO}(3)) 等同层( 美元), 后者的样本效率更高, 并输出对旋转的分布, 可以任意解析。 我们展示了我们在目标方向预测中的方法的有效性, 并在流行的 PSCAL3D+数据集中实现最先进的性能。 此外, 我们显示我们的方法可以建模复杂的对象组合, 而不修改参数或损失功能。 代码可在 https://dmklee. githhub.io/image2sphier 上查阅 。</s>

0
下载
关闭预览

相关内容

【2022新书】高效深度学习,Efficient Deep Learning Book
专知会员服务
116+阅读 · 2022年4月21日
Linux导论,Introduction to Linux,96页ppt
专知会员服务
77+阅读 · 2020年7月26日
100+篇《自监督学习(Self-Supervised Learning)》论文最新合集
专知会员服务
164+阅读 · 2020年3月18日
抢鲜看!13篇CVPR2020论文链接/开源代码/解读
专知会员服务
49+阅读 · 2020年2月26日
[综述]深度学习下的场景文本检测与识别
专知会员服务
77+阅读 · 2019年10月10日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
41+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
【论文】变分推断(Variational inference)的总结
机器学习研究会
39+阅读 · 2017年11月16日
Capsule Networks解析
机器学习研究会
11+阅读 · 2017年11月12日
【推荐】YOLO实时目标检测(6fps)
机器学习研究会
20+阅读 · 2017年11月5日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2010年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
Arxiv
12+阅读 · 2019年4月9日
Arxiv
11+阅读 · 2019年1月24日
Arxiv
13+阅读 · 2018年4月6日
VIP会员
相关资讯
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
41+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
【论文】变分推断(Variational inference)的总结
机器学习研究会
39+阅读 · 2017年11月16日
Capsule Networks解析
机器学习研究会
11+阅读 · 2017年11月12日
【推荐】YOLO实时目标检测(6fps)
机器学习研究会
20+阅读 · 2017年11月5日
相关基金
国家自然科学基金
1+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2010年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员