The utility of Human-in-the-loop telerobotic systems (HiLTS) is driven in part by the quality of feedback it can provide to the operator. While the dynamic interaction between robot and environment can often be sensed or modeled, the dynamic coupling of the human-robot interface is often overlooked. Enabling dexterous manipulation through HiLTS however, will require careful consideration of human haptic perception as it relates to the human's changing limb impedance at the human-robot interface. In this manuscript, we present results from a stiffness perception task run on a simple 1-DoF rotational kinesthetic device at three different angular velocities, based on participant's natural exploration strategy. We evaluated performance effects of exploration velocity as a proxy measurement for limb impedance and the results indicate the need to further investigate how the human body incorporates its knowledge of the body dynamics in kinesthetic perception under active exploration.


翻译:虽然机器人与环境之间的动态互动往往可以被感知或建模,但人类-机器人界面的动态组合往往被忽视。然而,通过HILTS进行快速操纵需要仔细考虑人类的偶然感知,因为它与人体-机器人界面中人体改变的肢体障碍有关。在这份手稿中,我们介绍了基于参与者自然探索战略,在三种不同角速度的简单1-DoF旋转动脉学装置上运行的僵硬感知任务的结果。我们评估了探索速度的性能影响,作为肢体障碍的代用测量方法,结果表明有必要进一步调查人体如何在积极探索中将身体动态知识纳入对动脉学的看法。

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