The behavior of self-driving cars must be compatible with an enormous set of conflicting and ambiguous objectives, from law, from ethics, from the local culture, and so on. This paper describes a new way to conveniently define the desired behavior for autonomous agents, which we use on the self-driving cars developed at nuTonomy. We define a "rulebook" as a pre-ordered set of "rules", each akin to a violation metric on the possible outcomes ("realizations"). The rules are partially ordered by priority. The semantics of a rulebook imposes a pre-order on the set of realizations. We study the compositional properties of the rulebooks, and we derive which operations we can allow on the rulebooks to preserve previously-introduced constraints. While we demonstrate the application of these techniques in the self-driving domain, the methods are domain-independent.


翻译:自驾车的行为必须符合一系列来自法律、伦理、当地文化等众多自相矛盾和模棱两可的目标,从法律、伦理、道德、当地文化等。本文描述了一种方便地界定自主行为主体所需行为的新方式,我们在自驾汽车上使用了这种方式。我们把“规则手册”定义为一套预先排序的“规则”,每套类似于对可能的结果(“实现”)的违反度量标准。规则手册的语义部分按优先顺序排列。一套规则手册的语义对一套实现过程规定了一种预先的顺序。我们研究了规则手册的构成性质,我们从规则手册中得出了哪些操作,我们可以在规则手册上允许,以保持先前的制约。我们展示了这些技术在自驾领域的应用,但方法是不受域限制的。

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