空间遥操作机器人的临场感性能评价与实验

项目名称： 空间遥操作机器人的临场感性能评价与实验

项目编号： No.61403080

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 李会军

作者单位： 东南大学

项目金额： 24万元

中文摘要： 如何有效地评价空间机器人人机交互遥操作系统的临场感性能，最终根据任务要求优化和改善系统设计，使其达到最优工作性能，是一个极具理论价值与现实意义的课题。本课题以实现空间机器人遥操作系统临场感性能的合理、定量评价为目标，在传统基于阻抗传递的透明性评价基础上，充分考虑和重视临场感人机交互的作用和影响，构建任务—操作者—主手和虚拟环境Zv—从手和真实环境Zs 的级联阻抗网络，利用Zv与Zs的距离评价临场感性能；其次，将基于问卷统计分析的主观、定性评价与基于脑电、肌电等生理信息检测的客观、定量评价相结合，从人的感知角度对临场感性能进行分析评价；在此基础上，综合考虑以系统控制性能为核心的评价与以人为核心的性能评价，提出一种遥操作系统临场感性能的综合评价方法和定量评价指标体系，为遥操作人机交互临场感的理论研究和工程应用提供依据，促进我国遥操作临场感技术的发展，满足空间探测等高技术领域发展的急需。

中文关键词： 遥操作；力触觉反馈；虚拟预测；协同反馈；稳定性

英文摘要： To effectively evaluate the operational performance of human-machine interface in teleoperation system, and then to optimize the design of the system according to task requirements to reach the best operational performance, is of highly theoretical value

英文关键词： teleoperation；haptic feedback；virtual environment；collaborative feedback；stability