遥操纵多自由度电液伺服并联机械手力反馈控制策略

项目名称： 遥操纵多自由度电液伺服并联机械手力反馈控制策略

项目编号： No.50975118

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 一般工业技术

项目作者： 巩明德

作者单位： 吉林大学

项目金额： 33万元

中文摘要： 本项目研究遥操纵多自由度液压并联机械手力觉双向伺服控制策略问题。针对目前多自由度液压机械手力觉双向伺服控制策略所存在的多自由度力、位移耦合问题，提出了新的双向伺服力反馈控制策略。该策略摈弃了目前一直沿用的"位置-力、位置-位置"等力反馈双向伺服控制方案，将与从动机械手接触的工作阻力大小和方向通过约束空间传递给主动侧，操纵手柄是实现该约束空间的设备，为操纵者提供与从动侧完全相同的约束空间，实现从动机械手工作阻力反馈。拟解决现有力觉双向伺服控制所存在的"多自由度耦合力反馈效果差"及"仅考虑力反馈大小而忽视力反馈方向"等问题。与现有控制策略相比该方案具有通用性，适用于主－从自由度数目和运动学特性不同的设备。可使操纵者更好地把握从动机械手的干涉及位移情况。遥操纵力觉双向伺服控制技术在抢险、军事、国防、深海及宇宙作业，超大型、微／纳米机械的操纵，微创医疗等领域具有广阔的应用。

中文关键词： 多自由度；遥操纵机械手；控制策略；力反馈；主－从控制

英文摘要：

英文关键词： Multiple degrees of freedom；teleoperation manipulator；control strategy；force feedback；master-slave control