基于区域切换和回归森林算法的大尺度场景表面重建研究

项目名称： 基于区域切换和回归森林算法的大尺度场景表面重建研究

项目编号： No.61401390

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 无线电电子学、电信技术

项目作者： 王梁昊

作者单位： 浙江大学

项目金额： 24万元

中文摘要： 三维场景表面重建是近年来备受瞩目的增强现实和新型人机交互的关键技术，为进一步提高重建的精度和尺度，本项目（1）研究一种切换工作区的方法，解决三维表面重建场景尺度扩展问题；（2）提出摄像机姿态的运动补偿、带有权重的ICP点云配准、摄像机姿态的多帧联合估计等方法，解决摄像机追踪优化问题；（3）利用回归森林算法训练已知场景中每个像素点的世界坐标，解决大尺度场景中摄像机姿态估计的重定位问题；（4）研究一种八叉树形结构，对空间体数据结构进行优化设计，解决有限计算资源（内存）利用的优化问题。本项目研究工作将为我国在增强现实和新型人机交互领域的研发提供理论基础和技术支撑。

中文关键词： 增强现实；三维表面重建；即时定位与地图构建；摄像机重定位；闭环检测

英文摘要： 3D scene surface reconstruction is a key technology of augment reality and new style human-computer interaction which are highly anticipated in recent years. To improve the precision and scale of reconstruction, the project proposes (1) a method based on

英文关键词： Augmented Reality；3D Surface Reconstruction；Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)；camera relocalization；loop closure detection