基于机械手的多功能仿生机动浮标动态设计

项目名称： 基于机械手的多功能仿生机动浮标动态设计

项目编号： No.51175484

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 常宗瑜

作者单位： 中国海洋大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 浮标系统是海洋环境立体监测不可或缺的核心装备。针对系泊浮标的观测范围有限且布放成本高、漂浮浮标难以实现特定站点观测等不足，本项目提出一种新型多功能仿生机动浮标系统。通过浮标上安置机械手，可实现仿生自航、站点保持(Station keeping)、锚定/抓取作业等多种功能。本项目研究涉及标载可展机械手拓扑结构设计和机构参数优化设计、基于流固耦合动力学的仿生机动推进机理分析、基于单边接触模型的机械手锚定/抓取过程的动力学仿真与自适应控制。在此基础上，建立机动浮标的虚拟样机模型和物理实验样机，对其进行工作过程动态模拟、实验测试和性能预估。通过上述研究揭示机械手与标体耦合机理，深入分析机械手与浪/流/操作对象等环境因素的相互作用，为开发具有我国自主知识产权的多功能仿生机动浮标奠定坚实的理论和技术基础，具有重要的科学意义和实际应用价值。

中文关键词： 多功能机动浮标；波浪推进；动力学；仿生推进；

英文摘要：

英文关键词： multifunction mobile buoy；wave powered propulsion；dynamics；biomimetic propulsion；