基于模块局部信息的可重构机械臂动力学控制与容错控制研究

项目名称： 基于模块局部信息的可重构机械臂动力学控制与容错控制研究

项目编号： No.60974010

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 李元春

作者单位： 吉林大学

项目金额： 32万元

中文摘要： 将可重构机械臂的关节模块考虑为由耦合力矩相关联的子系统，分析子系统的动力学描述方法和耦合关联项的动力学属性，研究子系统动力学和耦合关联项的模糊模型辨识问题。利用模糊模型和耦合关联项有界属性研究基于关节模块局部信息的鲁棒自适应控制方法，研究各模块之间的耦合及模糊模型逼近误差的补偿方法。研究基于关节模块局部信息的状态观测器设计方法和基于观测器的输出反馈控制方法，通过稳定性分析给出观测器增益和系统误差之间的解析关系。针对可重构机械臂系统执行器和传感器故障，分析各种故障模态的描述方法，应用解析冗余技术研究基于神经网络的故障诊断方法和容错控制方法。建立可重构机械臂系统软件仿真平台，对基于关节模块局部信息的状态反馈和输出反馈控制方法及容错控制方法进行仿真研究，给出有效的可重构机械臂动力学控制和容错控制方法。本项目的研究将对丰富和发展可重构机械臂动力学控制的理论和方法以及工程应用做出贡献。

中文关键词： 模块局部信息；可重构机械臂；动力学控制；故障诊断；容错控制

英文摘要：

英文关键词： Local module information；Reconfigurable manipulators；Dynamic control；Fault diagnosis；Fault tolerant control