轮式倒立摆的非线性建模与动力学分析

项目名称： 轮式倒立摆的非线性建模与动力学分析

项目编号： No.11372354

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 数理科学和化学

项目作者： 王在华

作者单位： 中国人民解放军理工大学

项目金额： 78万元

中文摘要： 和现有轮式倒立摆研究采用线性建模并完全忽略控制环节时滞效应不同，本项目针对轮式倒立摆机器人的"低头抬头"避障运动，基于非线性动力学理论方法与时滞反馈控制理论研究轮式倒立摆控制系统的非线性建模，研究主要结构参数、运动速度、反馈时滞等因素对控制系统的稳定性与控制性能的影响、失稳机理以及非线性动力学，并通过实验来验证有关理论与方法。目的是发展非线性建模方法、高维时滞系统的稳定性分析方法以及非线性动力学分析方法，为轮式倒立摆运动控制的进一步开发与应用提供理论支持。

中文关键词： 两轮轮式倒立摆；时滞；稳定性；动力学；反馈控制

英文摘要： Unlike the previous researches about two-wheeled inverted pendulums that use linear models and totally neglect the delay effect on the control path, this project focuses on some fundamental research topics arising from controlling "head low and up" in obs

英文关键词： Two-wheeled inverted pendulum；time delay；stability；dynamics；feedback control