含脊柱驱动关节四足机器人跳跃运动落地稳定性研究

项目名称： 含脊柱驱动关节四足机器人跳跃运动落地稳定性研究

项目编号： No.51205075

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 陈东良

作者单位： 哈尔滨工程大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 目前仿生机器人跳跃运动稳定性研究均建立在刚性躯干模型基础上，针对这一局限性，本研究提出含脊柱驱动关节四足机器人模型，探讨脊柱关节运动对四足机器人跳跃运动落地稳定性的影响。首先构建四足含脊柱驱动关节单足等效模型，并根据虚功原理，利用接触碰撞前腾空状态动力学模型，确定相应动力学参量，构建落地接触碰撞数学模型。进一步依据碰撞力矢量，探讨躯干运动的惯性匹配方法，研究以降低接触碰撞力为目标的稳定落地策略。在上述模型基础上，对机器人落地失稳后的稳定性恢复问题进行探讨，通过调整ZMP可操作椭圆的被操纵区域，调整机器人的稳定裕度，确定机器人跳跃运动稳定性的脊柱关节影响模型。

中文关键词： 四足机器人；脊柱运动；动力学模型；运动性能；

英文摘要： Due to the limitations of stability research of bionic robot bounding movement almostly based on rigid trunk model, a four-legged robot model with spinal joints is proposed, and the influence of spinal joint movement on touchdown stability of quadruped bo

英文关键词： Quadruped robot；Spine motion；Dynamic model；Locomotion property；