航空制孔机器人关键技术研究

项目名称： 航空制孔机器人关键技术研究

项目编号： No.61375085

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 袁培江

作者单位： 北京航空航天大学

项目金额： 82万元

中文摘要： 本项目主要研究基于智能机器人的飞机装配制孔关键技术，包括：机器人轻量化设计、自主感知定位技术、法线检测算法、姿态调整算法、集成优化控制算法和机器人制孔工艺技术。面向飞机的自动化装配制孔，通过研究智能机器人制孔的各项关键技术，提出一套智能、高效、精确的机器人制孔方法。利用激光跟踪仪和智能相机的"大小区域结合"，实现制孔位置的自主导航定位；通过对制孔点法线测量算法和姿态调整算法的研究，实现机器人对法线的在线检测与调整，保证制孔的垂直精度。建立多传感器融合和高精度伺服串联的集成控制系统，优化机器人集成控制算法，提高机器人制孔的智能性和可靠性。通过深度神经网络和深度学习对铝锂合金、钛合金及复合材料等不同材料工件开展叠层制孔实验研究，形成一套完善的适用于机器人制孔的原理和方法。本课题结合智能机器人技术和飞机装配制孔加工工艺，探索研究机器人制孔中的关键技术，为我国飞机制造业的数字化装配提供有力支撑。

中文关键词： 轻量化设计；定位补偿；法线检测；集成优化控制；制孔机器人系统

英文摘要： The main purpose of this project is to research the key technologies for the aircraft drilling system based on intelligent robots, such as the lightweight design of robot, the technology of autonomous perception positioning, the normal detection algorithm

英文关键词： Lightweight design；Positioning compensation；Normal detection；Integrated optimization control；Robotic drilling system