2自由度铰接车体车辆路径偏移饱和控制及基于区间法的稳定性分析

项目名称： 2自由度铰接车体车辆路径偏移饱和控制及基于区间法的稳定性分析

项目编号： No.51405187

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 陈伟

作者单位： 吉林大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 在对地形适应能力较强的具有2自由度铰接车体的越野车辆进行测试时，发现连续越障时其实际路径和理想路径间存在较大偏差，极大地增加了车辆的操控难度及车辆倾翻的风险系数。为此，本项目提出应用D-H法建立车体模型，用数学函数方法模拟路面，形成车辆越障的路径偏移模型；针对系统中存在的由控制饱和所引起的影响车辆性能甚至造成车辆失稳的问题，设计一种考虑控制饱和的基于路径偏移模型的路径偏移校正控制器；对于越障路径偏移造成的车辆倾翻风险，应用区间法设定车体稳定性影响因素有限区间，并运用多刚体动力学理论建立动力学模型，结合横向载荷转移率方法，设计车辆倾翻预警系统。将移动机器人运动及动力学理论引入具有多自由度铰接车体的越野车辆中，并结合铰接式车辆稳定性研究成果，扩大了铰接车辆运动及动力学的研究范围，为军用等高机动性能越野车辆的研制提供理论支撑。

中文关键词： 铰接车辆；转向机构柔性；越障偏移；饱和控制；区间法

英文摘要： The obvious deviation between actual path and ideal path was found when the 2-dof articulated off-road vehicles being tested during continuous conquering off-road obstacles, the difficulty of handling the vehicle and the risk coefficient of the vehicle ro

英文关键词： articulated vehicle；steering mechanismflexibility；obstacle crossing deviation；saturation control；interval method