基于视觉及电弧复合传感技术的机器人GTAW三维焊缝跟踪和熔透控制研究

项目名称： 基于视觉及电弧复合传感技术的机器人GTAW三维焊缝跟踪和熔透控制研究

项目编号： No.51405298

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 许燕玲

作者单位： 上海交通大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 焊缝跟踪和熔透控制是机器人焊接智能化过程中需要解决的两个最为关键的技术难题，也一直是焊接领域最具挑战性的热点和难点问题。本项目试图利用基于视觉和电弧的复合传感技术来获取复杂的三维焊缝、熔池和弧压等关键信息，并对这些信息进行实时处理；尤其是希望通过模拟人类的视觉选择机制，开发具有“视觉注意”的快速图像处理算法，迅速获取焊接图像特征参数，利用这些参数建立焊接过程的知识模型，设计适合焊接过程控制的复合智能控制器；解决三维焊缝跟踪和熔透控制中的一些关键问题，为实现面向工业应用的机器人焊接质量在线跟踪控制提供有价值的科学依据和技术实现途径。

中文关键词： 机器人焊接；被动视觉传感器；电弧传感技术；焊缝跟踪；熔透控制

英文摘要： The seam tracking and penetration control should be solved as two critical technical difficulties in the robotic welding intelligence. And they are also the most challenging difficult and hot spot in the welding field. In this project, the key information

英文关键词： Robotic welding；Passive visual sensor；Arc sensing technology；Seam tracking；Penetration control