智能化焊接机器人混杂系统特征的MLD建模和控制研究

项目名称： 智能化焊接机器人混杂系统特征的MLD建模和控制研究

项目编号： No.61374071

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 陈善本

作者单位： 上海交通大学

项目金额： 81万元

中文摘要： 针对智能化机器人焊接系统（IRWS）及其动态过程的混杂系统（HS）特征，研究基于HS框架下IRWS混杂逻辑动态（MLD）建模与控制方法及其应用问题。形成面向IRWS及其焊接过程的MLD建模、分析、控制器设计及应用的系统化理论方法，发展HS的MLD建模与控制的新理论和新方法，推进MLD建模与控制方法在IRWS及复杂焊接工艺制造过程控制中的应用。研究将建立针对IRWS的HS理论框架描述；建立IRWS焊接过程中连续分段线性与非线性特性及其约束条件、知识规则、逻辑变量作用等特点的混杂系统MLD模型；给出IRWS的 MLD建模中命题逻辑向混合整数不等式转换的方法；基于建立的IRWS-MLD模型，针对IRWS及其焊接过程控制难点提出相应的预测与优化控制方法；给出相应IRWS-MLD模型控制的MIQP问题求解方法；依托海洋工程装备关键部件机器人焊接生产线背景，推进HS的MLD建模与控制方法的应用创新。

中文关键词： 混杂系统；机器人焊接；智能化；MLD模型；预测控制

英文摘要： Aiming at the characteristics of the Hybrid System（HS）of Intelligentized Welding Robot Systems (IRWS) and its dynamical process, the HS-MLD modeling and control method and its application for IRWS are studied in this proposal. As a result, a kind of syste

英文关键词： Hybrid system；Robotic welding；Intelligence；MLD modeling；Predictive control