机器人用RV传动动态传动精度设计理论与方法研究

项目名称： 机器人用RV传动动态传动精度设计理论与方法研究

项目编号： No.51375064

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 何卫东

作者单位： 大连交通大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 机器人用RV传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有传动比范围大、运动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、体积小、结构紧凑、传动效率高等一系列优点，故而被广泛应用于高精密传动。RV减速器动态传动精度的影响因素非常复杂，为了能够预先控制系统动态传动精度，提高我国RV传动减速器设计和制造水平，本项目通过采用机构精确度设计与系统动力学分析理论、数学建模和数字仿真、研制样机试验验证相结合的方法，研究RV减速器中各零件的加工误差、装配误差、配合间隙以及各主要零部件的弹性变形等因素对系统动态传动精度的综合影响。在保证RV减速器系统动态传动精度基础上，系统研究上述各零件误差与整机传动精度关系的机理，得到最佳误差分配方案。通过研制样机的试验验证，总结提出RV传动动态传动精度设计的理论与方法。

中文关键词： RV传动；动力学分析；传动精度；虚拟样机；动态接触

英文摘要： The RV drive used in robot is a new type drive, which is developed on the basis of cycloid drive. It has a serial advantages, such as wide range of transmission ratio, high transmission accuracy, little backlash, high rigidity, high capacity of impact res

英文关键词： RV drive；dynamics analysis；Transmission accuracy；Virtual prototype；Dynamic contact