【特约稿件】姜力：智能假肢手的生机电集成

姜力，杨斌，黄琦，曾博，樊绍巍，杨大鹏，郭闯强

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江哈尔滨 150001

关键词： 智能假肢手,  生机电一体化,  集成,  生机接口,  电刺激

摘要： 探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题，包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等．然后，研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法，该手指具有3维力触觉、力矩和位置感知功能，且传感器、驱动器和控制器均集成在手指内部．针对神经控制通道与感知反馈通道间的干扰，结合电刺激对肌电信号（EMG）的干扰模型，提出了基于双相电刺激和自适应滤波的干扰抑制方法．实验验证了该方法的有效性．

引用格式： 姜力, 杨斌, 黄琦, 曾博, 樊绍巍, 杨大鹏, 郭闯强. 智能假肢手的生机电集成[J]. 机器人, 2017, 39(4): 387-394.

来源：机器人ROBOT

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