报名|东南大学段晋军博士—浅析工业机器人控制系统和力控系统

一、主讲嘉宾简介

段晋军

东南大学控制理论与控制工程博士

8年软硬件研发经验，长期从事工业机器人控制系统研发工作

段晋军是东南大学自动化学院智能机器人方向博士研究生，博士期间曾在新加坡南洋理工大学访学。研究方向包括：多机器人协作、双臂位置力协调控制、灵巧双臂柔顺控制、阻抗控制、机器人控制器、深度增强学习等。

二、博士阶段项目经历

1）新型EtherCAT总线式工业机器人控制器的系统设计与开发

2）多机器人协作焊接过程中的轨迹规划和位置力协调控制

3）以Motoman SDA10D 为研究对象，研究拟人双臂协作机器人的协作运动规划

4）面向任务的冗余双臂构型优化设计（在南洋理工大学期间项目）

5）用于房屋检测的基于多传感器融合的移动平台系统设计（在南洋理工大学期间项目）

个人知乎专栏：

☟

https://www.zhihu.com/people/duan-jin-jun-88/columns

个人视频网址：

☟

http://i.youku.com/duanjinjun

 

三、分享内容

分享主题：《浅析工业机器人控制系统和力控系统》

内容提要：

工业机器人控制系统 

1.常规架构

2.基于IPC的总线式控制架构

3.PC+运动控制卡的分离架构

4.高度集成的控制架构

5.软件架构

工业机器人力控系统

1.力控制策略

2.阻抗控制和导纳控制

3.控制框图及二阶微分方程分析

4.基于阻抗模型的牵引和阻抗控制

5.基于阻抗模型的定点恒力跟踪和混合曲面力跟踪 

四、活动信息

活动时间：3月8日（周四）晚19:00

活动形式：线上分享

报名方式：关注“机器人大讲堂”微信公众号，回复：012。

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