葡萄牙波尔图大学工程学院研发实时跟踪多个无人潜航器的新方法

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葡萄牙波尔图大学工程学院研发出新型跟踪器，可在多个无人潜航器发出相似声信号时，仍能实时跟踪并估算各自的位置和速度。

随着无人潜航器集群和协同技术的发展，人们希望能实时跟踪多个无人潜航器，但一般需要无人潜航器发出不同的、易区分的信号，隐蔽性差。研究人员结合概率假设密度过滤器和序贯蒙特卡罗法的优势，研发出新型跟踪器，可在多个无人潜航器发出相似声信号时，估计其相应的位置和速度。递归过程分为粒子预测、测量校正、重采样、目标和速度估算等步骤。粒子预测阶段，根据多目标状态转移密度，引入附粒子；测量校正阶段，根据多传感器可能性对所有粒子加权；随后重新采样，以权重较大的粒子替换权重小的粒子；最后估算目标位置，并计算各目标的速度。研究人员使用带GPS接收器的无人水面艇代替无人潜航器进行了试验。结果表明，跟踪的均方根误差低于2米，接近GPS的精度。

这项技术能实时跟踪发出相似声信号的无人潜航器，对无人潜航器集群的发展具有重要意义。

文章来源：蓝海星

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