《基于机器人操作系统（ROS）2 Humble的自主作战机器人开发》最新103页报告（含核心代码）

本报告提出一种基于“机器人操作系统（ROS）2”的新型仿真框架，旨在促进自主导航堆栈的开发与测试。报告详述了导航堆栈的核心组件，包括“激光雷达里程计”“同步定位与建图（SLAM）”及“前沿探索”。该导航堆栈的关键特性包括“实时性能”与“可扩展架构”。仿真成果已应用于实体机器人，使其成功实现建筑物内部自主测绘，并生成环境“二维占据栅格图”与“三维点云”。

本报告响应《美陆军多域情报：2021-2022财年科技重点领域》（陆军副参谋长办公室，2020年）设定的研究方向。具体而言，本研究契合以下论述：“战争将以超高速和大规模形式进行，由机器人及自主系统（RAS）、机器学习（ML）和人工智能（AI）等技术主导，这些技术已广泛可用、集成封装并具备即用性”（第5页）。采用ROS 2确保开发框架的先进性与安全性，相较于ROS 1，其具备“跨平台兼容性”“更优性能”及“增强的服务质量（QoS）”。