The ability of bipedal robots to adapt to diverse and unstructured terrain conditions is crucial for their deployment in real-world environments. To this end, we present a novel, bio-inspired robot foot design with stabilizing tarsal segments and a multifarious sensor suite involving acoustic, capacitive, tactile, temperature, and acceleration sensors. A real-time signal processing and terrain classification system is developed and evaluated. The sensed terrain information is used to control actuated segments of the foot, leading to improved ground contact and stability. The proposed framework highlights the potential of the sensor-integrated adaptive foot for intelligent and adaptive locomotion.


翻译:双足机器人适应各种不规则地形的能力对于其在现实环境中的应用至关重要。为此,我们提出了一种新颖的仿生机器人脚型设计,具有稳定的踝节和多样的传感器套件,包括声学、电容、触觉、温度和加速度传感器。开发和评估了实时信号处理和地形分类系统。感知到的地形信息用于控制脚的活动段,从而改善地面接触和稳定性。所提出的框架突出了传感器集成的自适应足部在智能和自适应步态方面的潜力。

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