Posture control and balance are basic requirements for a humanoid robot performing motor tasks like walking and interacting with the environment. For this reason, posture control is one of the elements taken into account when evaluating the performance of humanoids. In this work, we describe and analyze a performance indicator based on the comparison between the body sway of a robot standing on a moving surface and the one of healthy subjects performing the same experiment. This approach is here oriented to the evaluation of human likeness. The measure is tested with three human-inspired humanoid posture control systems, the independent channel (IC), the disturbance identification and compensation (DEC), and the eigenmovement (EM) control. The potential and the limitations connected with such human-inspired humanoid control mechanisms are then discussed.


翻译:由于这个原因,姿势控制是评估人造体性能时考虑的因素之一。在这项工作中,我们根据对站在移动表面的机器人身体方向与进行相同实验的健康对象身体方向的比较,描述和分析一个性能指标。这个方法旨在评估人类相似性。该措施用三种人造体性能控制系统,即独立频道、扰动识别和补偿(DEC)和脑动控制(EM)进行测试。然后讨论与这种受人启发的人类物控制机制有关的潜力和局限性。

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