We introduce reachability analysis for the formal examination of robots. We propose a novel identification method, which preserves reachset conformance of linear systems. We additionally propose a simultaneous identification and control synthesis scheme to obtain optimal controllers with formal guarantees. In a case study, we examine the effectiveness of using reachability analysis to synthesize a state-feedback controller, a velocity observer, and an output feedback controller.
翻译:我们引入了对机器人进行正式检查的可达性分析。 我们建议了一种新的识别方法,该方法保持线性系统的达定一致性。 我们还建议了同时的识别和控制综合计划,以获得有正式保证的最佳控制器。 在一项案例研究中,我们研究了利用可达性分析合成国家反馈控制器、速度观察器和输出反馈控制器的有效性。