This paper considers the problem of controlling a convoy of autonomous vehicles to be deployed on automated highways. The individual behavior of an autonomous vehicle as an intelligent self-interested decision-maker can be analyzed under a non-cooperative differential game model of the convoy. The receding horizon Nash equilibrium of the linear-quadratic differential game provides a distributed state-feedback control strategy for the convoy. This approach suffers a fundamental issue that neither the existence nor the uniqueness of a Nash equilibrium is guaranteed, so the convoy control. We present a relative dynamics based model of the convoy that carries all the features of the individual dynamics based game model. We show that the relative dynamics model guarantees the existence of the convoy control as well as the asymptotic stability of the closed-loop system. Simulations illustrate the effectiveness of the presented convoy control scheme.


翻译:本文探讨了控制自动高速公路上将部署的自治车辆车队的问题; 可以在车队不合作的差别游戏模式下分析自主车辆作为聪明自利决策者的个人行为; 线性赤道差别游戏的淡退地平线纳什平衡为车队提供了一个分布式国家反向控制战略; 这种方法存在一个根本问题,即纳什平衡的存在和独特性得不到保障,因此车队控制; 我们提出了一个基于相对动态的车队模式,具有以个体动态为基础的游戏模式的所有特点; 我们表明,相对动态模式保障了车队控制的存在以及封闭式游轮系统的稳定。 模拟说明了所提出的车队控制计划的有效性。

0
下载
关闭预览

相关内容

Fariz Darari简明《博弈论Game Theory》介绍,35页ppt
专知会员服务
109+阅读 · 2020年5月15日
Python分布式计算,171页pdf,Distributed Computing with Python
专知会员服务
107+阅读 · 2020年5月3日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
LibRec 精选:AutoML for Contextual Bandits
LibRec智能推荐
7+阅读 · 2019年9月19日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
19篇ICML2019论文摘录选读!
专知
28+阅读 · 2019年4月28日
Call for Participation: Shared Tasks in NLPCC 2019
中国计算机学会
5+阅读 · 2019年3月22日
已删除
将门创投
10+阅读 · 2019年3月6日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
LibRec 精选:基于LSTM的序列推荐实现(PyTorch)
LibRec智能推荐
50+阅读 · 2018年8月27日
分布式TensorFlow入门指南
机器学习研究会
4+阅读 · 2017年11月28日
Capsule Networks解析
机器学习研究会
11+阅读 · 2017年11月12日
Arxiv
0+阅读 · 2021年3月16日
VIP会员
相关资讯
LibRec 精选:AutoML for Contextual Bandits
LibRec智能推荐
7+阅读 · 2019年9月19日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
19篇ICML2019论文摘录选读!
专知
28+阅读 · 2019年4月28日
Call for Participation: Shared Tasks in NLPCC 2019
中国计算机学会
5+阅读 · 2019年3月22日
已删除
将门创投
10+阅读 · 2019年3月6日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
LibRec 精选:基于LSTM的序列推荐实现(PyTorch)
LibRec智能推荐
50+阅读 · 2018年8月27日
分布式TensorFlow入门指南
机器学习研究会
4+阅读 · 2017年11月28日
Capsule Networks解析
机器学习研究会
11+阅读 · 2017年11月12日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员