We propose an integrated prediction and planning system for autonomous driving which uses rational inverse planning to recognise the goals of other vehicles. Goal recognition informs a Monte Carlo Tree Search (MCTS) algorithm to plan optimal maneuvers for the ego vehicle. Inverse planning and MCTS utilise a shared set of defined maneuvers and macro actions to construct plans which are explainable by means of rationality principles. Evaluation in simulations of urban driving scenarios demonstrate the system's ability to robustly recognise the goals of other vehicles, enabling our vehicle to exploit non-trivial opportunities to significantly reduce driving times. In each scenario, we extract intuitive explanations for the predictions which justify the system's decisions.


翻译:我们提议一个自主驾驶的综合预测和规划系统,利用理性反向规划来确认其他车辆的目标。目标识别法告知蒙特卡洛树搜索算法(MCTS)来规划自我驾驶的最佳操作。反向规划和MCTS利用一套共同的、定义明确的操作和宏观行动来构建计划,而计划可以通过理性原则来解释。城市驾驶假想模拟评价显示系统有能力强有力地认识其他车辆的目标,使我们的车辆能够利用非三重机会大大缩短驾驶时间。在每一种情况下,我们都会对系统决定的合理预测作出直观的解释。

0
下载
关闭预览

相关内容

专知会员服务
60+阅读 · 2020年3月19日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
机器学习入门的经验与建议
专知会员服务
92+阅读 · 2019年10月10日
MIT新书《强化学习与最优控制》
专知会员服务
275+阅读 · 2019年10月9日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
28+阅读 · 2019年5月18日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
大神 一年100篇论文
CreateAMind
15+阅读 · 2018年12月31日
【NIPS2018】接收论文列表
专知
5+阅读 · 2018年9月10日
carla无人驾驶模拟中文项目 carla_simulator_Chinese
CreateAMind
3+阅读 · 2018年1月30日
计算机视觉近一年进展综述
机器学习研究会
9+阅读 · 2017年11月25日
gan生成图像at 1024² 的 代码 论文
CreateAMind
4+阅读 · 2017年10月31日
可解释的CNN
CreateAMind
17+阅读 · 2017年10月5日
Interpretable CNNs for Object Classification
Arxiv
20+阅读 · 2020年3月12日
Arxiv
3+阅读 · 2017年12月23日
VIP会员
相关VIP内容
相关资讯
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
28+阅读 · 2019年5月18日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
大神 一年100篇论文
CreateAMind
15+阅读 · 2018年12月31日
【NIPS2018】接收论文列表
专知
5+阅读 · 2018年9月10日
carla无人驾驶模拟中文项目 carla_simulator_Chinese
CreateAMind
3+阅读 · 2018年1月30日
计算机视觉近一年进展综述
机器学习研究会
9+阅读 · 2017年11月25日
gan生成图像at 1024² 的 代码 论文
CreateAMind
4+阅读 · 2017年10月31日
可解释的CNN
CreateAMind
17+阅读 · 2017年10月5日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员