Humans excel in complex long-horizon soft body manipulation tasks via flexible tool use: bread baking requires a knife to slice the dough and a rolling pin to flatten it. Often regarded as a hallmark of human cognition, tool use in autonomous robots remains limited due to challenges in understanding tool-object interactions. Here we develop an intelligent robotic system, RoboCook, which perceives, models, and manipulates elasto-plastic objects with various tools. RoboCook uses point cloud scene representations, models tool-object interactions with Graph Neural Networks (GNNs), and combines tool classification with self-supervised policy learning to devise manipulation plans. We demonstrate that from just 20 minutes of real-world interaction data per tool, a general-purpose robot arm can learn complex long-horizon soft object manipulation tasks, such as making dumplings and alphabet letter cookies. Extensive evaluations show that RoboCook substantially outperforms state-of-the-art approaches, exhibits robustness against severe external disturbances, and demonstrates adaptability to different materials.


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这个新版本的工具会议系列恢复了从1989年到2012年的50个会议的传统。工具最初是“面向对象语言和系统的技术”,后来发展到包括软件技术的所有创新方面。今天许多最重要的软件概念都是在这里首次引入的。2019年TOOLS 50+1在俄罗斯喀山附近举行,以同样的创新精神、对所有与软件相关的事物的热情、科学稳健性和行业适用性的结合以及欢迎该领域所有趋势和社区的开放态度,延续了该系列。 官网链接:http://tools2019.innopolis.ru/
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