This paper proposes an elastic-gap free strain gradient crystal plasticity model that addresses dissipation caused by plastic slip gradient and grain boundary (GB) Burger tensor. The model involves splitting plastic slip gradient and GB Burger tensor into energetic dissipative quantities. Unlike conventional models, the bulk and GB defect energy are considered to be a quadratic functional of the energetic portion of slip gradient and GB Burgers tensor. The higher-order stresses for each individual slip systems and GB stresses are derived from the defect energy, following a similar evolution as the Armstrong-Frederick type backstress model in classical plasticity. The evolution equations consist of a hardening and a relaxation term. The relaxation term brings the nonlinearity in hardening and causes an additional dissipation. The applicability of the proposed model is numerically established with the help of two-dimensional finite element implementation. Specifically, the bulk and GB relaxation coefficients are critically evaluated based on various circumstances, considering single crystal infinite shear layer, periodic bicrystal shearing, and bicrystal tension problem. In contrast to the Gurtin-type model, the proposed model smoothly captures the apparent strengthening at saturation without causing any abrupt stress jump under non-proportional loading conditions. Moreover, when subjected to cyclic loading, the stress-strain curve maintains its curvature during reverse loading. The numerical simulation reveals that the movement of geometrically necessary dislocation (GND) towards the GB is influenced by the bulk recovery coefficient, while the dissipation and amount of accumulation of GND near the GB are controlled by the GB recovery coefficient.


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