Minimum-time navigation within constrained and dynamic environments is of special relevance in robotics. Seeking time-optimality, while guaranteeing the integrity of time-varying spatial bounds, is an appealing trade-off for agile vehicles, such as quadrotors. State of the art approaches, either assume bounds to be static and generate time-optimal trajectories offline, or compromise time-optimality for constraint satisfaction. Leveraging nonlinear model predictive control and a path parametric reformulation of the quadrotor model, we present a real-time control that approximates time-optimal behavior and remains within dynamic corridors. The efficacy of the approach is evaluated according to simulated results, showing itself capable of performing extremely aggressive maneuvers as well as stop-and-go and backward motions.


翻译:限制和动态环境中的最小时间导航在机器人中具有特殊意义。 寻求时间最佳性,在保证时间变化的空间界限的完整性的同时,对于诸如四重奏器等灵活机动车辆来说,是一种具有吸引力的权衡取舍。 最先进的方法,要么承担固定的界限,产生时间最佳离线轨道,要么妥协时间最佳性以达到约束性满意度。 利用非线性模型的预测控制以及夸德罗模型的路径参数重塑,我们提出了一个实时控制,它接近时间变化的最佳行为,并且仍然留在动态走廊内。 这种方法的功效根据模拟结果进行评估,显示它有能力进行极具攻击性的动作以及中转和后移运动。

0
下载
关闭预览

相关内容

【Google-Marco Cuturi】最优传输,339页ppt,Optimal Transport
专知会员服务
47+阅读 · 2021年10月26日
专知会员服务
25+阅读 · 2021年4月2日
深度强化学习策略梯度教程,53页ppt
专知会员服务
178+阅读 · 2020年2月1日
Stabilizing Transformers for Reinforcement Learning
专知会员服务
58+阅读 · 2019年10月17日
机器学习入门的经验与建议
专知会员服务
92+阅读 · 2019年10月10日
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
15+阅读 · 2019年1月18日
RL 真经
CreateAMind
5+阅读 · 2018年12月28日
OpenAI丨深度强化学习关键论文列表
中国人工智能学会
17+阅读 · 2018年11月10日
【OpenAI】深度强化学习关键论文列表
专知
11+阅读 · 2018年11月10日
【泡泡前沿追踪】跟踪SLAM前沿动态系列之IROS2018
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2018年10月28日
笔记 | Sentiment Analysis
黑龙江大学自然语言处理实验室
10+阅读 · 2018年5月6日
强化学习族谱
CreateAMind
26+阅读 · 2017年8月2日
强化学习 cartpole_a3c
CreateAMind
9+阅读 · 2017年7月21日
Arxiv
0+阅读 · 2021年12月2日
VIP会员
相关资讯
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
15+阅读 · 2019年1月18日
RL 真经
CreateAMind
5+阅读 · 2018年12月28日
OpenAI丨深度强化学习关键论文列表
中国人工智能学会
17+阅读 · 2018年11月10日
【OpenAI】深度强化学习关键论文列表
专知
11+阅读 · 2018年11月10日
【泡泡前沿追踪】跟踪SLAM前沿动态系列之IROS2018
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2018年10月28日
笔记 | Sentiment Analysis
黑龙江大学自然语言处理实验室
10+阅读 · 2018年5月6日
强化学习族谱
CreateAMind
26+阅读 · 2017年8月2日
强化学习 cartpole_a3c
CreateAMind
9+阅读 · 2017年7月21日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员