机器人辅助血管介入手术中器械跟踪与控制方法研究

项目名称： 机器人辅助血管介入手术中器械跟踪与控制方法研究

项目编号： No.61673379

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2016

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 谢晓亮

作者单位： 中国科学院自动化研究所

项目金额： 16万元

中文摘要： 近年来我国的心血管疾病患病率、死亡率持续上升，血管介入手术是目前普遍采用的有效治疗手段，但该手术存在诸如缺乏有效的防护措施与导航手段等问题。利用血管介入手术机器人辅助医生实施手术能够有效地解决主刀医生的X线辐射防护问题，但是血管介入手术的术中导航问题仍未解决，这极大地制约了该手术的发展。本课题立足于这一迫切临床需求，基于已研制的血管介入手术机器人，开展介入器械术中全程跟踪与控制方法研究，深入探究复杂背景情况下介入器械的实时跟踪，缓解介入医生只能凭借详实的解剖知识、丰富的从业经验、有限的力觉信息等实施手术的难题，降低介入手术难度与风险，提高治疗精度。通过产学研密切结合，本项目将促进信息科学和医学的进一步交叉融合、推进具有自主知识产权的血管介入手术机器人的产业化进程，带动我国手术机器人的发展。

中文关键词： 血管介入手术机器人；介入器械跟踪；介入器械建模；柔性组织建模；

英文摘要： Endovascular surgery has become an effective and popular way to cure cardiovascular diseases whose prevalence and mortality rate are continuously raising in recent years. But there are some problems lay in this surgery, such as lack of effective way to pr

英文关键词： endovascular robot；surgical instruments tracking；surgical instrument modelling；soft-body modelling；