项目名称: 基于增强现实的主从遥操作手术机器人系统中的力反馈问题研究

项目编号: No.81501560

项目类型: 青年科学基金项目

立项/批准年度: 2016

项目学科: 医药、卫生

项目作者: 胡凌燕

作者单位: 南昌大学

项目金额: 18万元

中文摘要: 随着生物医学及机器人技术在医疗领域的广泛应用,主从遥操作医疗机器人已经开始进入临床实验。项目以远程手术为应用背景,深入研究基于增强现实的主从遥操作手术机器人系统中的力反馈问题,旨在获得实时、准确、稳定的远程手术操作及高临场感触觉反馈。项目拟设计虚拟手术仿真系统的力反馈控制算法,使虚拟仿真系统在稳定的前提下输出最逼真的力反馈。为了提高整个主从遥操作手术系统的稳定性和透明性,设计主端滞后力反馈校正算法,对传递到主端的实际反馈力进行校正,再基于卡尔曼滤波算法将校正后实际力与虚拟仿真系统输出力进行融合,在触觉上实现增强现实。为了提高主端虚拟手术仿真模型的准确度,设计虚拟手术仿真模型实时更新算法,并完成实验验证相关算法。该研究能使一些原来在高水平大医院开展的治疗和手术可以在基层医院完成,具有重要社会需求。同时也可为其他领域遥操作研究提供理论指导。

中文关键词: 远程医疗;触觉反馈;数据融合;增强现实;控制算法

英文摘要: With the wide application of biomedical technology and robot in the medical field, the tele-medical robot system has started clinical trials and become the important developing direction of the senior robots in the world. This project takes remote surgery as the application background, and studies the force feedback problems in tele-surgical robot system based virtual reality. The aim of the research is to obtain real-time, accurate, stable operations and high fidelity force feedback in tele-surgery. The project designs a force feedback algorithm for virtual surgery system to ensure the maximum fidelity under the premise of stability of virtual surgery system; The project designs force feedback output algorithm based on Kalman filter at the master side to ensure the stability and transparency of the tele-surgery system; The project designs the real-time update algorithm for virtual operation simulation model to enhance the accuracy and fidelity of virtual surgery system; Finally the project completes the experiments to verify the proposed algorithms. The research will bring important benefits to Chinese people because some of treatments and operations which used to be carried out only in high level hospitals can be done in small hospitals with the application of this research. The research also can provide theoretical guidance for the teleoperations of the other fields, such as space, deep sea and remote search.

英文关键词: tele-surgery;force feedback;data fusion; augmented reality ;control algorithm

成为VIP会员查看完整内容
2

相关内容

Kyoto大学Toshiyuki:快速复杂控制系统的实时优化,133页ppt
专知会员服务
21+阅读 · 2021年10月9日
专知会员服务
50+阅读 · 2021年7月18日
计算机视觉实战演练:算法与应用
专知会员服务
49+阅读 · 2021年6月6日
专知会员服务
21+阅读 · 2021年5月27日
基于视觉的三维重建关键技术研究综述
专知会员服务
160+阅读 · 2020年5月1日
自动化所遥操作超声机器人亮相卫勤演练
中国科学院自动化研究所
1+阅读 · 2021年9月17日
人体骨骼关键点检测综述
极市平台
21+阅读 · 2018年6月29日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2008年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2008年12月31日
Arxiv
0+阅读 · 2022年4月20日
Arxiv
0+阅读 · 2022年4月19日
Arxiv
58+阅读 · 2021年11月15日
Arxiv
10+阅读 · 2018年2月17日
小贴士
相关主题
相关VIP内容
相关基金
国家自然科学基金
2+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2008年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2008年12月31日
微信扫码咨询专知VIP会员