晶格畸变致动的自重构机器人的实现原理与方法

项目名称： 晶格畸变致动的自重构机器人的实现原理与方法

项目编号： No.50975171

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 一般工业技术

项目作者： 徐威

作者单位： 上海交通大学

项目金额： 30万元

中文摘要： 大规模晶格式系统是自重构机器人的主要发展方向，经典的大规模晶格式系统通常是静态结构件，整体难以运动是阻碍自重构机器人发展的主要障碍。受软体生物变形运动原理的启发，本项目提出一种通过局部晶格畸变来实现自重构机器人整体运动及变形的理论和方法，可以使大规模晶格式系统获得整体运动能力。研究采用理论建模、仿真、功能样机实验三者相结合的方式：（1）解决晶格可畸变式自重构机器人的基本模块与局部功能器官的实现问题，包括模块的结构设计和连接方式问题；（2）建立晶格可畸变式系统的结构力学和动力学分析模型，解决大规模系统的结构强度和运动稳定性问题；（3）建立晶格可畸变式系统从功能器官到基本模块的分层运动控制算法，实现机器人整体的协调运动和变形。本项目将初步建立完整的晶格畸变致动的自重构机器人的设计理论和构造方法。

中文关键词： 自重构机器人；晶格畸变；运动步态；变形规划；

英文摘要：

英文关键词： Self-reconfigurable robots；lattice-distorting；movement gait；meatmorphic planning；