基于IGRS协议的异构多机器人协作理论研究

项目名称： 基于IGRS协议的异构多机器人协作理论研究

项目编号： No.60903067

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 石志国

作者单位： 北京科技大学

项目金额： 17万元

中文摘要： 异构多机器人系统可以发挥单一结构机器人在某个领域的优点而达到整体的最优配置，机器人的功能和接口协议对协作系统影响很大。IGRS协议是我国在信息设备协同领域中唯一的国际标准，为异构多机器人协作提供了有效的支持。项目拟在课题组研制的多种机器人实验平台上，从三个方面对基于IGRS协议的异构多机器人协作系统展开研究：1. 研究异构多机器人空间感知理论，利用无线超宽带UWB网络节点组实现异构多机器人的空间定位与通信一体化，在IGRS协议的基础上研究机器人的定位、通信以及空间感知模型；2. 研究异构多机器人动态分组理论，不同功能的机器人分小组协作实现配置优化，并研究机器人的IGRS协商策略和分组模型；3. 研究基于能力列表的任务委托分配方案，利用能力列表对机器人的功能进行分类和规划，提出细粒度可控的任务委托分配模型。项目的研究有利于促进IGRS与异构多机器人系统的发展，并提升我国自主知识产权的竞争力。

中文关键词： 多机器人；异构；IGRS协议；协作；

英文摘要：

英文关键词： Multi-robot；Heterogeneous；IGRS protocol；Collaboration；