欠驱动下肢康复机器人系统的设计理论与柔顺控制研究

项目名称： 欠驱动下肢康复机器人系统的设计理论与柔顺控制研究

项目编号： No.51175368

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械工程学科

项目作者： 项忠霞

作者单位： 天津大学

项目金额： 65万元

中文摘要： 面向下肢疾病患者步行康复训练国际学术前沿和新型步行训练机器人自主创新需求，将机构学、生物力学/康复医学和柔顺控制三者有机结合，研究欠驱动下肢康复训练机器人系统的机构创新设计方法，提出新型重力平衡机构并实现考虑轻动性的综合性能优化设计方法；将步态分析、肌电数据与人体生物力学仿真有机结合，研究人体生理参数模型辨识的新方法，揭示患者生理参数与下肢康复训练系统配置参数间的内在联系，用于指导患者外骨骼运动轨迹规划和控制策略制定；基于生物力学仿真和临床实验，探索适于患者不同步行训练模式的柔顺控制规律和自适应参数调整规律；应用上述研究成果，建造1台下肢康复训练机器人物理样机，验证所提出理论与方法的正确性和有效性。本项目研究成果将为提高下肢康复机器人的临床应用效果提供重要的理论与技术基础。

中文关键词： 下肢康复机器人；正常人体步态；人-机建模；仿真分析；康复训练

英文摘要：

英文关键词： rehabilitation robot；normal gait trajectory；human-robot modeling；simulation analysis；rehabilitation training