基于复合分层干扰观测器的小型无人定翼飞行器自主起降控制方法研究

项目名称： 基于复合分层干扰观测器的小型无人定翼飞行器自主起降控制方法研究

项目编号： No.60905056

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 雷旭升

作者单位： 北京航空航天大学

项目金额： 19万元

中文摘要： 自主起飞和降落控制是小型无人定翼飞行器自主性的重要标志与技术瓶颈，随着小型无人定翼飞行器需求的增加，对该问题的研究也日益迫切。针对小型无人定翼飞行器自主起降阶段存在的干扰类型多、控制精度差、可靠性弱的问题，拟采用基于复合分层干扰观测器的控制方法估计、抑制小型无人定翼飞行器自主起降过程中的常数干扰、谐波干扰、含时变参数的干扰、变化率有界干扰，采用基于矢量域的智能滑模控制方法抑制不确定结构特性的随机干扰和动态切变风场干扰，探索多源扰动环境下的强鲁棒控制问题；并通过基于最小扩展结构的自适应神经元网络和动态智能优化学习算法，对起降阶段繁杂多源的飞控手操控数据进行学习，构建飞控手行为模型模拟熟练飞控手起降控制行为，探讨小型无人定翼飞行器自主起降的可靠控制问题。该研究预期解决复杂多源干扰环境下，小型无人定翼飞行器的自主起降控制问题，为其自主起降系统的构建奠定基础。

中文关键词： 小型无人定翼飞行器；干扰观测器；智能滑模控制；飞控手模型；自主起降

英文摘要：

英文关键词： SUAV；disturbance observer；intelligent sliding mode contr；pilot model；autonomous taking off