轨迹基元匹配的柔性迭代学习控制

项目名称： 轨迹基元匹配的柔性迭代学习控制

项目编号： No.61374103

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 徐建明

作者单位： 浙江工业大学

项目金额： 79万元

中文摘要： 针对柔性制造中精密加工任务快速转换要求，解决适应作业区间和作业任务变化的ILC问题。研究经轨迹基元匹配挖掘初次迭代控制信号，实现学习过程单调收敛、快速精确跟踪的理论方法。分析参考轨迹时空特性，建立基于NURBS 的时空模型；采用统计形状分析方法，探讨轨迹相似性数学描述方法，归纳轨迹相似性参数和指标；研究轨迹基元优化匹配方法，获取相似轨迹基元序列，合成相似参考轨迹及其控制信号；采用经验模式分解算法，分析相似控制信号时频特性，提取初次迭代控制信号；针对存在阶段性跳变偏差的初次迭代控制信号，研究初次迭代控制系统H∞性能分析与综合方法；采用经验模式分解算法，分析参考轨迹和误差信号瞬时频率，整定截断频率；研究依赖截断频率的迭代学习前馈控制和H∞反馈控制系统分析与综合方法。最终，提出轨迹基元匹配的柔性ILC理论方法；通过机械臂轨迹跟踪控制实验进行验证和分析，为ILC 控制在柔性制造中应用提供理论指导。

中文关键词： 迭代学习控制；优化匹配组合算法；初次迭代控制信号；H∞反馈；

英文摘要： For precision machining tasks fast conversion in flexible manufacturing, we consider the iterative learning control(ILC) problem when the operating interval and operating tasks are changed. The theory and methods of tracking quickly and accurately the ref

英文关键词： iterative learning control；primitive matching and combining algorithm；initial iterative control signal；H∞ Feedback；