惯导系统中三轴加速度计标定的模型和算法

项目名称： 惯导系统中三轴加速度计标定的模型和算法

项目编号： No.61203227

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 贺晓霞

作者单位： 清华大学

项目金额： 26万元

中文摘要： 惯性导航系统作为非常重要的自主式导航装置，在进入工作状态之前必须对其核心元件加速度计进行标定。准确的标定模型和算法将避免导航误差随时间的积累放大，对保证系统精度至关重要。本项目采用理论研究和工程实践结合的思路针对平台式高精度惯导系统中的三轴加速度计标定模型和算法开展研究。将从分立级和系统级两个层面研究加速度计在惯导平台上的标定方法。具体研究内容包括：惯导平台设备误差等因素下多位置分立标定加速度计的方法；惯导系统系泊状态下加速度计模型误差与导航误差之间的关系，以及模型可观测度分析；利用导航误差信息，设计基于观测器思想的动态控制器方法、H∞滤波等非线性最优估计算法。预期将设计高精度加速度计的系统内分立级和系统级两个层次的标定方案和高效稳健的状态估计算法，并应用于清华大学惯导平台的工程实践中，提高加速度计标定精度。本项目研究对国防军事、国民经济均具有重要意义。

中文关键词： 加速度计标定；惯性导航系统；多位置分立标定；系统级标定；

英文摘要： Inertia navigation systems, an important self-navigation device, must go throught the accelerator calibration process before starting its working condition. Accurate calibration model and algorithm help to avoid the navigation error propgation along time

英文关键词： Accelerometer Calibration；Inertial Navigation System；multi-position calibration；Systematic Calibration；