捷联惯性导航系统外场标定方法研究

项目名称： 捷联惯性导航系统外场标定方法研究

项目编号： No.41404035

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 天文学、地球科学

项目作者： 赵桂玲

作者单位： 辽宁工程技术大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 捷联惯性导航系统（SINS）的快速高精度外场标定是惯性导航的重要发展方向之一。本项目主要针对捷联惯性导航系统外场标定中外界参考信息不足和难以进行有效机动导致标定误差参数可观测性低的难题，提出一种利用旋转机构精确转位功能的捷联惯性导航系统外场标定方法。重点研究利用观测量的微分阶数对状态变量可观测度进行直观分析的方法，并根据状态变量的可观测度指导外场标定路径设计；充分利用旋转机构的精准转位特性，建立不同位置或不同状态下惯性测量单元（IMU）标定误差与导航误差的函数关系，研究Kalman滤波降维处理方法；在不增加外场标定难度和滤波估计时间的前提下，提高陀螺标定误差参数估计精度的多级标定方法等科学问题，旨在突破捷联惯性导航系统外场标定的关键技术，促进解决捷联惯性导航系统在信息化测绘领域中越来越广的应用需求，为地理信息的高精度、快速实时获取提供技术支撑。

中文关键词： 惯性测量单元；捷联惯性导航系统；外场标定；标定数学建模；系统级标定

英文摘要： The fast and accurate outfield calibration of strapdown inertial navigation system (SINS) is one of the central research fields in the recent years. Due to the lack of external references and restricted mobility, the observability of calibration parameter

英文关键词： inertial measurement unit；strap-down inertial navigation system；outfield calibration；calibration mathematical modeling；systematic calibration