无人地面车辆行驶空间构建方法研究

项目名称： 无人地面车辆行驶空间构建方法研究

项目编号： No.61173076

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 王美玲

作者单位： 北京理工大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 针对无人地面车辆在自然环境下的自主导航问题，提出基于"度量-语义-行为"概念的无人地面车辆行驶空间构建方法，构建的行驶空间，可为车辆自身、他车信息共享以及车辆的自主导航提供支撑。行驶空间由度量空间、语义空间和行为空间组成，研究内容包括：（1）度量空间、语义空间的构建；(2）空间数据挖掘；（3）行为空间的构建。度量空间和语义空间研究如何有效表示获得的行驶环境信息，借鉴人类用几何形状描述自然界的思想，提出基于计算几何的场景描述、场景知识库几何数据压缩、搜索与匹配方法。行为空间研究环境数据、行为规则与控制决策相互作用的问题，根据人类的知识认知机理，拟基于自监督学习机制完成行为空间的构建。行驶空间要求对多维空间的数据进行快速、有效的关联及挖掘，拟基于粗集理论实现空间数据的快速挖掘。最后拟将提出的行驶空间构建方法及自制构建设备，应用于实际地面自主车平台，实现车辆自主行驶，验证方法的可行性。

中文关键词： 无人地面车辆；行驶空间；数据挖掘；粗糙集；地理信息系统

英文摘要：

英文关键词： Unmanned Ground Vehicle；Driving Space；Data Mining；Rough Set；GIS