基于车体姿态预估的果园作业车主动安全控制方法研究

项目名称： 基于车体姿态预估的果园作业车主动安全控制方法研究

项目编号： No.51405492

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 王新

作者单位： 中国农业大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 果园作业车主动安全控制方法对实现果园复杂工况下运动稳定性控制具有重要意义。针对现有车辆侧翻预警模型不能直接应用于具有变结构、变载荷等特点的果园作业车的问题，综合运用理论分析、数学建模、硬件在环仿真和实车试验等方法，开展果园作业车车体姿态信息预估及主动安全控制方法研究。具体包括：建立果园作业车动力学模型，通过虚拟样机仿真分析车辆失稳过程中关键参数变化规律，探索综合表征失稳状态特征参数；研究车体姿态信息预估算法，确立果园作业车稳定性控制指标，建立主动安全控制模型；并基于该模型研制果园作业车主动安全控制系统，分别进行半物理仿真和实车试验对控制模型进行验证和优化。本研究可为果园作业车辆安全控制提供理论支持，同时也为具有变结构、变载荷特点的其他特种车辆安全稳定性控制研究提供新的思路和方法。

中文关键词： 果园作业车；主动安全控制；车体姿态预估；随机最优控制；半物理仿真平台

英文摘要： Study on orchard working vehicle active safety control is important to maintain vehicle stability control in orchard’s complicated operation conditions. Existing rollover and tipping prediction models for vehicles can’t directly apply to orchard working v

英文关键词： Orchard Working Vehicle；Active Safety Control；Bodywork Attitude；Prediction Stochastic Optimal Control；Hardware- in-closed-loop Simulation System