面向飞机制孔的爬行、定位一体化冗余驱动并联机器人关键技术研究

项目名称： 面向飞机制孔的爬行、定位一体化冗余驱动并联机器人关键技术研究

项目编号： No.51175323

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 赵现朝

作者单位： 上海交通大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 飞机装配自动化制孔设备对提高生产效率和装配质量具有重大意义。针对飞机制孔作业高精度、高承载、高稳定性等技术要求，创新提出制孔操作和爬行移动功能一体化的冗余驱动并联机器人。针对爬行制孔机器人构型设计问题，提出多目标优化满意设计方法；建立基于精度、稳定性和承载能力指标的机构参数优化方法；针对制孔机器人运动学动力学模型中大量非线性耦合参数的标定问题，建立基于主元分析的参数降维方法，挖掘重要参数，对标定实验进行优化设计；针对机器人载荷和姿态的复杂变化，为保证制孔和爬行作业的稳定性，建立预紧力与稳定性之间的关系模型，提出制孔机器人基于稳定性的冗余驱动分配方法；针对制孔机器人高定位精度和曲面爬行的要求，建立位置为主、力为辅的自适应冗余驱动控制方法。建立实验样机，对设计方案和理论方法进行验证。该项目将为我国开发具有自主知识产权的爬行制孔机器人提供设计理论和技术支持。

中文关键词： 飞机制孔；行走-定位一体化；位置力混合控制；并联机构；

英文摘要：

英文关键词： aircraft drilling；walking-positioning integrated；hybrid force/position control；parallel mechanism；