基于VCM概念的轮式移动机器人自适应机构设计及研究

项目名称： 基于VCM概念的轮式移动机器人自适应机构设计及研究

项目编号： No.50905005

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 裴旭

作者单位： 北京航空航天大学

项目金额： 20万元

中文摘要： 项目以复杂地形环境下的轮式移动越障机器人为应用背景，以虚拟转动中心为出发点研究被动自适应机构的越障机理，并通过虚拟运动中心（VCM）机构来实现对虚拟转动中心的位置控制。这样，借助于申请者在VCM机构方面的研究基础，系统开展对自适应机构构型综合与优化设计的基础理论及创新设计研究。研究内容涉及VCM自适应机构的构型综合、机构学性能分析及设计方法等，并以提高机器人越障高度和越障平稳性等性能为目标，有针对性地对几种新型的VCM自适应机构进行创新设计，设计研制相应的模型、实验平台及实验样机。 项目的研究成果将为丰富越障机器人的种类，提高移动机器人的地形适应能力等方面提供理论基础和实验依据。

中文关键词： 自适应机构；移动机器人；并联机构；柔性机构；虚拟转动中心

英文摘要：

英文关键词： self-adaptive mechanism；mobile robot；parallel mechanism；compliant mechanism；virtual center of motion (VCM)