微小型投掷式林火余火探测机器人群体的监测方法研究

项目名称： 微小型投掷式林火余火探测机器人群体的监测方法研究

项目编号： No.31200544

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 林学

项目作者： 郑嫦娥

作者单位： 北京林业大学

项目金额： 22万元

中文摘要： 针对森林明火扑灭后，容易复燃的余火往往存在于灭火人员不易到达的区域，本申请在国内外首次提出采用微小型投掷式机器人群体进行森林余火探测。微小型投掷式机器人群体在空投或投掷后，通过移动构建余火探测网络，反馈目标区域余火信息。重点针对林火余火的特点，研究林火余火多参量综合监测手段和方法。针对余火探测快速全面的要求，研究微小型投掷式机器人群体的余火探测区域覆盖问题：不同运动规划算法及其对区域覆盖的影响和评价。

中文关键词： 林火监测；运动规划；区域覆盖；；

英文摘要： After exterminating forest fire, dangerous forest residual fire is covered in some regions difficult to arrive at. For the first time, this proposal puts forward to detect forest residual fire by miniature throwable multi-robots. After throwed in the forest, miniature multi-robots move to build up the detecting network for forest residual fire, and then feedback fire information in the target regions. On the one hand, we focus on compositive monitoring methods for forest residual fire in this proposal. On the other hand, in order to detect residual fire rapidly and completely, we would make research on the coverage of multi-robots, including different path-planning arithmetics and influence on coverage.

英文关键词： forest-fire-detecting；motion planning；area cover；；