含恰约束支链并联机器人机构拓扑综合与可靠性研究

项目名称： 含恰约束支链并联机器人机构拓扑综合与可靠性研究

项目编号： No.51175143

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 崔国华

作者单位： 河北工程大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 含恰约束支链少自由度并联机器人机构具有刚度高、动态性能好、可以消除不期望的自微运动、利于实现全闭环反馈控制等优点，具有重要的研究价值与推广前景。本项目以含恰约束支链2-4自由度并联机器人机构为研究对象，综合运用李群与微分流形理论、Pareto多目标优化算法、可靠性分析与稳健设计等方法，系统进行该类机构基于位移子群/子流形理论的构型综合、基于Pareto解的精英策略非支配排序遗传算法的多目标尺度综合，以及不完全概率信息下的机构可靠性稳健设计理论及方法等研究，建立面向任务需求、系统化的含恰约束支链少自由度并联机构模块的并/混联构型装备的集成设计技术体系及方法；并开展机电一体化半物理仿真试验平台系统的搭建技术与快速试验方法研究，结合具体应用进行样机试制与性能评价。该项目的研究将进一步拓展和丰富少自由度并联机器人机构的设计理论与方法，为提升高性能制造装备设计水平提供理论与技术支撑。

中文关键词： 恰约束支链；并联机构；构型综合 ；多目标优化；可靠性稳健设计

英文摘要：

英文关键词： properly constrained limb；parallel mechanism；configuration synthesis；scale synthesis；reliability robust design