辅助双足行走机器人的参数随机不确定动力学建模及其步态稳定控制

项目名称： 辅助双足行走机器人的参数随机不确定动力学建模及其步态稳定控制

项目编号： No.11142013

项目类型： 专项基金项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 甘春标

作者单位： 浙江大学

项目金额： 18万元

中文摘要： 从人体双足行走的运动结构、运动形态和运动特征研究出发，分析行走的运动规律和机制，揭示双足各构件的功能及其运动机理，规划符合双足行走特征的辅助机器人稳定步态；综合考虑结构材料的物理特性与几何形状、不同构件之间的耦合关系和外部环境等方面的不确定因素，以刚体动力学、非光滑动力学、运动稳定性以及随机非线性动力学的理论和方法为工具，建立辅助双足行走机器人系统的参数随机不确定动力学模型；从理论与数值方面讨论此类复杂机械系统的样本动力学特征、随机稳定性、随机吸引子与随机稳定域等，深入研究辅助双足行走机器人系统各不确定性参数的作用机理，并建立双足行走机器人在概率意义上的辅助稳定行走的随机非线性控制方法。

中文关键词： 双足机器人；参数随机不确定性；动力学模型；步态稳定性；

英文摘要：

英文关键词： biped robot；random uncertainty parameters；dynamic model；gait stability；