多执行器动态控制分配的理论及算法研究

项目名称： 多执行器动态控制分配的理论及算法研究

项目编号： No.61174052

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 杨莹

作者单位： 北京大学

项目金额： 59万元

中文摘要： 本项目以工程中具有冗余执行机构的系统为研究对象，研究其在多通道控制配置下的输入动态配合与协调控制问题。主要研究内容包括：复杂多约束、多准则下控制系统设计、分析与优化的理论及算法研究；基于非线性优化模型及执行器动态特性，能处理多种约束、快速、实时的动态控制分配算法实现；具有参数不确定性的鲁棒控制分配算法；输入动态分配对系统稳定性和鲁棒性影响的理论分析及鲁棒控制设计方法。采用理论研究和仿真实验相结合的方法，针对本项目提出的关键技术问题，进行理论分析与算法设计，并在数字仿真平台上验证，为解决具有不同类型多执行机构的复杂运动体控制提供理论框架和设计方法。

中文关键词： 冗余执行器；控制分配；协调控制；故障诊断；容错控制

英文摘要：

英文关键词： Redundant actuators；control allocation；coordinate control；fault diagnosis；fault tolerant control