具有自我感知特性的主动视觉系统在复杂未知物体三维重建中的研究

项目名称： 具有自我感知特性的主动视觉系统在复杂未知物体三维重建中的研究

项目编号： No.51175087

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械工程学科

项目作者： 何炳蔚

作者单位： 福州大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 随着逆向工程技术在机械制造领域的不断发展，以及为使机器人具备良好的抓取操作复杂物体能力，都对未知物体三维重建技术提出了更高的要求。本项目根据主动视觉感知领域的最新发展，通过研究具有自我感知特性的主动视觉系统中的关键技术（包括：建立视觉系统有效测量区域、建立三维重建规划模型、系统空间位姿参数求解模型以及在线多视点下测量坐标系的统一方法），并给出其用于未知物体自动三维重建的基本实现技术。由重建规划技术自动产生一个优化的多视点方案，并引导视觉系统为建立完整的对象模型而自主改变系统位姿参数，实现未知物体的自动高效重建，从而使得视觉系统一切行为都是主动的和有目的的。此项目的研究成果不仅可促进机械领域数字化设计与制造的进步，为机器视觉在智能信息采集以及三维场景重建提供有力的理论和技术支持，提升机器人抓取和操纵复杂未知物体的能力，提高机器视觉技术的环境适应性和智能水平。

中文关键词： 主动视觉；视觉感知；视点规划；机器视觉；被动视觉

英文摘要：

英文关键词： Active Vision；Visual Perception；View Planning；Robot Vision；Passive Vision